El acta de intenciones firmada en marzo de 1990 es el primer paso hacia la adopción del Tratado General de Cooperación y Amistad entre España y Venezuela. Este Tratado se rubrica en Madrid el 7 de junio de 1990. Con él se establece un marco permanente de diálogo y consultas políticas, coordinación bilateral y cooperación en el ámbito económico, cultural y educativo. El acuerdo se inscribe dentro de la política de cooperación con Iberoamérica emprendida por el gobierno de Felipe González.
El Tratado se firma durante el segundo mandato presidencial de Carlos Andrés Pérez, que se extiende entre 1989 y 1993; aunque la relación entre ambos mandatarios se remonta a la primera etapa de Pérez como presidente de Venezuela, comprendida entre 1974 y 1979. Desde su posición como vicepresidente de la Internacional Socialista, Pérez respalda los esfuerzos de Felipe González por convertir al PSOE en una fuerza política decisiva durante la Transición española.
Los encuentros entre ambos dirigentes son frecuentes a lo largo de los años: se reúnen en Caracas en 1979 e intercambian hasta cinco visitas entre 1983 y 1989, incluida la asistencia de González a la toma de posesión de Pérez como presidente de Venezuela en febrero de 1989. En marzo de 1990, González visita Caracas y Pérez viaja a Madrid para impulsar la cooperación bilateral, que culmina con la firma del Tratado General de Cooperación y Amistad. En junio de 1992, González regresa a Venezuela en un momento de enorme fragilidad. Tras el intento de golpe de Estado de febrero de 1992, González traslada a Pérez sus impresiones: «la democracia es el camino para resolver los problemas políticos, sociales y económicos».